PLC DENETİMLİ YENİ NESİL SERVO SÜRÜCÜNÜN PID İLE DOĞRUSAL EKSEN KONTROLÜ

Abstract

ÖZET

Bu çalışmada, doğrusal hareketi sağlayan servo sistem tasarımı gerçekleştirilmiştir. Sanayideki endüstri 4.0 devrimiyle beraber makinelerin kendi aralarında haberleşmesi ve kontrolü oldukça önemli bir konu olmaktadır. Bu sistemde servo motoru sürebilmek için yeni nesil sürücü olan SINAMIC S120 motor sürücü kullanılmaktadır. SINAMIC S120 motor sürücüsünü programlayabilmek için programlanabilir mantık denetleyicisi (PLC) kullanılmaktadır. Bu çalışmada motor sürücüye gönderilen adım, rampa ve sinüs referans işaretlerine göre sistemin ölçülen tepkisinin hassasiyeti tespit edilerek deneysel bir karşılaştırma yapma imkanı sunmaktadır. Robot kollarda kullanılmak üzere hız, konum ve ivme denetimi PID ile yapılmaktadır. Yeni nesil kontrol ve hareket sistemleri oldukça yüksek maliyetli ve kullanım zorluğu nedeniyle endüstride kullanımına oldukça az rastlanılmaktadır. Bu tezde kullanılan yöntemler sayesinde endüstride düşük maliyetli ancak sistem kararlılığı ve kontrol mekanizması zayıf sistemler yerine, yüksek hassasiyet ve düşük hata oranı olan sistemlere geçiş yapılabilecektir. Robot kol prizmatik eksenler de hassas doğrusal hareket gerekmektedir. Bu sistem kullanılarak bir kartezyen robot tasarımı gerçekleştirilebilinir.

ABSTRACT

This study has carried out a servo system design that provides linear motion. With the industry 4.0 revolution, the communication and control of machines among themselves have become a critical issue. The new generation SINAMIC S120 motor driver drives the servo motor in this system. To program the SINAMIC S120 motor driver is programmed by the programmable logic controller (PLC). In this application, thanks to the triangle, sine and ramp signals sent to the motor driver, the sensitivity of the measured response of the system are determined and an experimental comparison is made. Speed, position, and acceleration are controlled. New generation control and motion systems are rarely used in the industry due to their high cost and difficulty in use. Thanks to the methods used in this thesis, switching to systems with high sensitivity and low error rates will be possible instead of low-cost systems with poor system stability and control mechanisms in the industry. Precise linear motion is required in the prismatic axes of the robot arm. Using this system, a cartesian robot design can be realized.