Yazar "Budak, Emrah" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 2 / 2
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Implementation of collaborative multi-robot system carrying cargos autonomously
    (2021) Budak, Emrah; Duran, Fecir; Yatak, Meral Özarslan; Bayir, Raif
    The paper presents implementation of collaborative multi-robot system for carrying cargo autonomously. Multi-robot systems are especially used to carry cargos to target place in the shortest way in the shortest duration by path planning. This system is composed of two robots called as Leader and Assistant. They sense the cargo with load cells on themselves and carry it to the target place. After determination of the cargo, if its weight is in the limits of the weights for Leader, it pushes the cargo by itself and Assistant waits on standby mode. If the cargo is higher than carrying capacity of Leader, Assistant is called and both push it to the target. Detecting cargos task is performed with a method similar to method of calculating fitness value. Carrying cargos task was performed by finding the shortest way with curve fitting algorithm. Carrying cargos with multi-robots by using curve fitting is the most practical solution. Consequently, reducing the route by 13.7% could be provided successfully by this algorithm instead of line following method and so energy saving was ensured. Task performance rate for carrying the cargo to the target place is achieved up to 90% for stand-alone and cooperative operation.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Yük taşımayı otonom olarak gerçekleştirebilen çoklu mobil robot uygulaması
    (Karabük Üniversitesi, 2015) Budak, Emrah; Bayır, Raif
    Robotların endüstride otonom olarak kullanılması iş güvenliğinin arttırılması, insan gücünün azaltılması ve malzeme güvenliğinin sağlanması açısından önemlidir. Gelişen teknoloji robotlar ve kullanım alanlarının genişletilmesini de sağlamaktadır. Çoklu ve sürü robot sistemleri çeşitli görevleri yerine getirmek amacıyla geliştirilen ve en az iki robottan oluşan sistemlerdir. Bu tez çalışmasında, otonom hareket edebilen, kablosuz olarak birbiriyle ve merkezle haberleşen, üzerinde yer alan yük hücresi algılayıcısı ile ağırlığını algıladığı yükü Öncü ve Destek isimli iki adet robot ile platform dışına taşıyan çoklu robot sistemi geliştirilmiştir. Çoklu robot sisteminde, eğri uydurma yöntemi ile en kısa yol bulunarak yükleri taşıma görevi gerçekleştirilmektedir. Robotun yükleri algılamasında karşılaşılan problemlerin giderilmesinde uygunluk değerinin hesaplanması yöntemi kullanılarak, optik yayılımlı engel algılayıcılarının etkili kullanımı sağlanmaktadır. Taşınacak yükün ağırlığı yük hücresiyle belirlendikten sonra, Öncü robotun taşıyabileceği sınırlar içerisinde ise tek başına taşımakta ve Destek robot hazır durumda beklemektedir. Öncü robotunun taşıyamayacağı bir ağırlıkta ise yükün taşınması için Destek robotu çağırılmakta ve her ikisi yükü platform dışına itmektedir. Gerçekleştirilen bu çoklu robot sisteminde çizgi takibi yöntemi yerine eğri uydurma yöntemi kullanıldığında %11 oranında yolun kısaltılması sağlanmış ve görev başarıyla tamamlanmaktadır. Öncü ve Destek robotunun birlikte çalışmasını sağlayacak bir yükün platform dışına taşınması görevi %70 doğrulukla sağlanmaktadır. Bu çoklu robot mobil sistemleri endüstride ürünlerin depo düzeninde ve zeki taşımacılıkta rahatlıkla kullanılabilir.