Yazar "Erkol, Hüseyin Oktay" seçeneğine göre listele
Listeleniyor 1 - 3 / 3
Sayfa Başına Sonuç
Sıralama seçenekleri
Öğe Ga ve pso ile kontrol parametrelerinin optimizasyonu(2017) Erkol, Hüseyin OktayEndüstüride en yaygın kullanılan kontrolcü türü PID kontrolcüdür. PID kontrolcünün parametreleri, kontrolcü karakteristiğinidoğrudan etkilemektedir ve iyi bir kontrol için optimum parametrelerin ayarlanması gerekir. Günümüzde bu amaçla geliştirilmişbirçok optimizaasyon algoritması kullanılmaktadır. Bu sayede kontrolcü parametreleri için optimum değerler daha kısa zamanda vedaha az tecrübeyle ayarlanabilmektedir. Bu çalışmada Genetik Algoritma (GA) ve Parçacık Sürüsü Optimizasyonu (PSO) kullanılarakPID kontrolcünün parametreleri için optimum değerler belirlenmiştir. PID kontrolcü ile Sabit Mıknatıslı DC Motorun hız kontrolüyapılmış ve simülasyon ortamında incelenmiştir. Her iki yöntem de klasik yöntemlerden daha iyi sonuç vermiştir. GA ve PSO iki farklıamaç fonksiyon ile denenmiş ve karşılaştırmalı olarak sonuçları verilmiştir. PSO ile daha yüksek performans elde edilmiştir.Öğe Robot kinematik denklemlerinin FPGA ile çözülmesi ve çok eklemli bir robota uygulanması(Karabük Üniversitesi, 2015) Erkol, Hüseyin Oktay; Demirel, HüseyinKinematik hesaplar, karmaşık olması nedeniyle, uzun zaman almakta ve çok eklemli yapıların gerçek zamanlı hareket kontrollerinde tek işlemci ile istenen doğrulukta, hassasiyette ve sıklıkta sonuç almak zor olmaktadır. Özellikle serbestlik derecesinin artmasıyla birlikte ayrı bir hesaplama birimi kaçınılmazdır. Bununla birlikte, birbirinden bağımsız çok sayıdaki hareket elemanının kapalı çevrim kontrolleri merkezi işlem birimine ek yükler getirmektedir. Ayrıca, çok sayıdaki bu birimler için kullanılan kablolama, tasarlanan fiziksel yapıyı karmaşık hale getirmektedir. Bu çalışmada bu problemlere çözüm getirecek bir donanım tasarımı, çok yüksek hızlı entegre devre tanımlama dili (VHDL) ve alanda programlanabilir kapı dizileri (FPGA) kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Altı bacaklı bir robot için tasarlanan bu donanım, teknolojideki eğilimlere paralel olarak yaygınlaşan, seri arabirimden kontrol edilebilen servo motorlar ile çalışmaktadır. Seri arabirimden aldığı ayak pozisyonları için gerekli eklem açılarını hesaplayıp, bunları yine seri arabirimden servo motorlara göndermektedir. Bu donanım kinematik denklemlerin çözümü için bir yardımcı işlemci içermekte ve elektromekanik karmaşayı azaltacak donanımlar ile kullanılabilmektedir. Bu donanımın robotlar için tasarımdan uygulamaya geçişi hızlandıracak bir araç olarak kullanılması öngörülmektedir. Donanımın uygulanması için altı bacaklı bir robot ve yürüme algoritması geliştirilmiş ve başarı ile uygulanmıştır. Robot üzerinde çeşitli mesafe sensörleri ve ayaklarında zemini algılayabilmesi için temas sensörleri bulunmaktadır. Ayrıca uzak bilgisayar ile veri alış verişi yapabilmesi için bir radyo modülüne sahiptir. Uzak bilgisayardan yön komutları almakta ve bilgisayara sensör bilgilerini göndermektedir. Tüm bu donanımı yönlendirmek ve robot üzerindeki sensörlerden alınan verileri yorumlamak için bir bilgisayar arayüzü tasarlanmıştır.Öğe Ters sarkaç sisteminin yapay arı kolonisi algoritması ile optimizasyonu(2017) Erkol, Hüseyin OktayBu çalışmada, kullanımı gittikçe yaygınlaşan Yapay Arı Kolonisi Algoritması kullanılarak ters sarkacı denetleyen Oransal-İntegralTürevsel kontrolcünün optimizasyonu yapılmıştır. Ters sarkacın modellenmesi ve kontrolü simülasyon ortamında yapılmış olup, simülasyon sonucunda elde edilen veriler Yapay Arı Kolonisi algoritmasının geleneksel yöntemlerden daha iyi ve hızlı sonuç verdiğini göstermektedir.
