THE CONTROL AND OPTIMIATION OF SWARM ROBOTS ON ROS2 PLATFORM

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.authorSedeg, Mohammed Awad Ahmed
dc.date.accessioned2023-11-07T07:36:05Z
dc.date.available2023-11-07T07:36:05Z
dc.date.issued2023-08
dc.departmentLisansüstü Eğitim Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractWith the increase in application demands in the field of robotics, 5th level automation is aimed in many areas of our daily life, while the development of fault-tolerant multi-agent networks that can perform complex tasks without the need for a central unit is seen as a great need. In this study, a ROS2 framework for multi-agent systems focusing on cooperation and coordination for executing distributed optimization and control algorithms is presented. The framework works within a peer-to-peer, Decentralized structure, with a special emphasis on heterogeneous networks that lack a central unit. The functionality of the system allows the implementation of highly complex optimization-oriented control schemes, including distributed dynamic task assignment and distributed Model Predictive Control (MPC). Moreover, the proposed framework supports a simpler yet equally functional implementation of control feedback laws. This feature allows agents to exchange information without optimization requirements, fostering seamless communication among agents. This architectural design empowers developers and programmers to seamlessly incorporate and execute intricate optimization and control algorithms on a heterogeneous fleet of robots, all without the necessity of a central unit. Importantly, this streamlined implementation process encourages a focus on innovative optimization and problem-solving techniques.en_US
dc.description.abstractRobotik alanındaki uygulama taleplerinin artmasıyla birlikte günlük hayatımızın birçok alanında 5. seviye otomasyon hedeflenirken, merkezi bir birime ihtiyaç duymadan karmaşık görevleri yerine getirebilen hataya dayanıklı çok aracılı ağların geliştirilmesi büyük bir ihtiyaç olarak görülmektedir. Bu çalışmada, dağıtılmış optimizasyon ve kontrol algoritmalarını yürütmek için iş birliği ve koordinasyona odaklanan çok aracılı sistemler için bir ROS2 çerçevesi sunulmaktadır. Çerçeve, merkezi bir birimden yoksun heterojen ağlara özel bir vurgu yaparak, eşler arası, merkezi olmayan bir yapı içinde çalışmaktadır. Sistemin işlevselliği; dağıtılmış dinamik görev ataması ve dağıtılmış Model Tahmini Kontrolü (MPC) dahil olmak üzere, oldukça karmaşık optimizasyon odaklı kontrol şemalarının uygulanmasına olanak sağlar. Üstelik önerilen çerçeve, kontrol geri bildirim yasalarının daha basit ama aynı derecede işlevsel bir uygulamasını desteklemektedir. Bu özellik, aracıların optimizasyon gereksinimleri olmadan bilgi alışverişinde bulunmasına olanak tanıyarak aracılar arasında kesintisiz iletişimi teşvik eder. Bu mimari tasarım, geliştiricilere ve programcılara, karmaşık optimizasyon ve kontrol algoritmalarını, merkezi bir üniteye ihtiyaç duymadan, heterojen bir robot filosu üzerinde sorunsuz bir şekilde birleştirme ve yürütme yetkisi verir. Daha da önemlisi, bu kolaylaştırılmış uygulama süreci, yenilikçi optimizasyon ve problem çözme tekniklerine odaklanmayı teşvik eder."en_US]
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14619/3069
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=S2eMu1TIwY_v4mYv58xAr8fvI2-_3lMeTLBfeDb1Bx7KVwaSEN2IyjOA5zx3ePv-
dc.identifier.yoktezid836719en_US
dc.language.isoenen_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectROS2 frameworken_US
dc.subjectmulti-agent systemen_US
dc.subjectcooperative coordinationen_US
dc.subjectdistributed optimizationen_US
dc.subjectpeer-to-peer structureen_US
dc.subjectheterogeneous networksen_US
dc.subjectdynamic task assignmenten_US
dc.subjectModel Predictive Control (MPC).en_US
dc.subjectROS2 çerçevesien_US
dc.subjectçoklu ajan sistemien_US
dc.subjectiş birliği koordinasyonuen_US
dc.subjectdağıtılmış optimizasyonen_US
dc.subjecteşten eşe yapısıen_US
dc.subjectheterojen ağlaren_US
dc.subjectdinamik görev atamaen_US
dc.subjectModel Öngörülü Kontrol (MPC).en_US
dc.titleTHE CONTROL AND OPTIMIATION OF SWARM ROBOTS ON ROS2 PLATFORMen_US
dc.title.alternativeROS2 PLATFORM ÜZERINDE SÜRÜ ROBOTLARININ KONTROLÜ VE OPTIMIZASYONUen_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Orijinal paket
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim
İsim:
10582383.pdf
Boyut:
1.61 MB
Biçim:
Adobe Portable Document Format
Açıklama:
İndir
Lisans paketi
Listeleniyor 1 - 1 / 1
Küçük Resim Yok
İsim:
license.txt
Boyut:
1.71 KB
Biçim:
Item-specific license agreed upon to submission
Açıklama:
İndir

Koleksiyon

Lisansüstü Eğitim Enstitüsü Tez Koleksiyonu