Küresel tekerlekli mobil robotun denge kontrolü

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorErkol, Hüseyin Oktay
dc.contributor.authorSat, İbrahim
dc.date.accessioned2024-09-29T18:37:31Z
dc.date.available2024-09-29T18:37:31Z
dc.date.issued2019
dc.departmentLisansüstü Eğitim Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.descriptionFen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractBu çalışmada, küresel tekerleğe sahip bir robot tasarlanmış ve üretilmiştir. Robot hareketi, 3 aktuatör tarafından tahrik edilen küresel teker üzerinde gerçekleşmektedir. Kararsız yapıya sahip olan bu robotun yapısı temel olarak ters sarkaç sistemine benzemektedir. Ancak daha karmaşık bir yapıya sahiptir. Dolayısı ile denge denetimi için daha karmaşık bir denetleyiciye ihtiyaç duyar. Robotun matematiksel modeli Euler-Lagrange yöntemi kullanılarak elde edilmiştir ve robotun denge kontrolü üzerine çalışılmıştır. Simülasyon çalışmaları Matlab programı ile gerçekleştirilmiştir. Simülasyon ortamında geliştirilen PID (Proportional Integral Derivative) kontrolcüler, geliştirilen gömülü sistem sayesinde robota başarıyla uygulanmıştır. Deneysel çalışmalar farklı sürtünme katsayısına sahip yüzeyler üzerinde gerçekleştirilmiştir.en_US
dc.description.abstractIn this study, a robot with a spherical wheel is designed and manufactured. The robot performs its motion on a spherical wheel driven by 3 actuators. Basic structure of the robot, which is naturally unstable, is similar to the inverted pendulum system, but its structure is more complex than inverted pendulum system. Therefore, more complex controller is required for balance control. The mathematical model of the robot has been obtained by Euler-Lagrange method and studied on balance problem. Simulation studies have been made in Matlab environment. PID (Proportional Integral Derivative) controllers, which are improved in simulation environment, are successfully implemented to the robot by the designed embedded system. The experimental studies have been made on different surfaces which have different friction coefficients.en_US
dc.identifier.endpage108en_US
dc.identifier.startpage1en_US
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=T1mWGp9MngYYkCSgiJvtVnS1fB7VBYjtfJtQ-MCcHgKfnXT4llXZcwSXE16esvDA
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14619/14268
dc.identifier.yoktezid546108en_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherKarabük Üniversitesien_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectMekatronik Mühendisliğien_US
dc.subjectMechatronics Engineeringen_US
dc.titleKüresel tekerlekli mobil robotun denge kontrolüen_US
dc.title.alternativeBalance control of spherical wheel mobile roboten_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Koleksiyon

Lisansüstü Eğitim Enstitüsü Tez Koleksiyonu