Gerçek zamanlı görüntü işleme temelli al-bırak yapabilen endüstriyel robot kol

Basit Öğe Kaydı
dc.contributor.advisorAnutgan, Mustafa
dc.contributor.authorYıldırım, Mustafa Yusuf
dc.date.accessioned2024-09-29T18:37:32Z
dc.date.available2024-09-29T18:37:32Z
dc.date.issued2019
dc.departmentLisansüstü Eğitim Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.descriptionFen Bilimleri Enstitüsü, Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalıen_US
dc.description.abstractBu çalışmada, bir robot kolun görüntü işleme temelli malzeme sınıflandırmada kullanılması amaçlanmaktadır. Malzemeler renk tabanlı sınıflandırılmaktadır. Uygulama öncesi robot kolun benzetim çalışması yapıldı. Bu çalışma için robot kolun bilgisayar destekli tasarımı yapıldı ve MATLAB / Simulink ortamına aktarıldı. Benzetim çalışması robot kolun başlangıç konumundan belirli açılarla belirli bir konuma hareketi üzerine tasarlandı ve PID kontrol ile çalıştırıldı. Benzetim çalışması başarıyla gerçekleştirildi ve böylece uygulama adımına geçildi. Robot kolun ulaşılabilir çalışma uzayı içerisinde rastgele konumlara yerleştirilen mavi, yeşil ve kırmızı malzemeler ait oldukları bölümlere taşınmaktadır. Malzemelerin renklerinin algılanması ve üç boyutlu konumlarının belirlenmesi için bilgisayarlı görme sistemlerinden olan stereo görme sistemi kullanılmaktadır. Robot kol ile konumu ve rengi bilinen malzemeler ait olduğu bölümlere yerleştirilmektedir. Çalışmada tercih edilen robot RRR (dönel) tipi ve üç serbestlik dereceli bir robot koldur. Eklemlerindeki servo motorlar sayesinde hassas hareket edebilen bu robot kol, ulaşılabilir çalışma uzayında yer alan ilgili malzemeleri ilgili konumlara başarıyla al - bırak yapabilmektedir.en_US
dc.description.abstractIn this work, it is aimed that a robotic arm is used for object classification based on image processing. Objects are classified as color - based. In advance of this work, simulation of the robotic arm was made. Computer aided design of the robotic arm was made and it was tansfered to MATLAB / Simulink. The simulation was designed on a movement of the robotic arm from initial position to a defined position with defined angles and it was run with PID control. This simulation was carried out successfully and therefore application step has been started. Blue, green and red objects, which are placed to arbitrary positions in reachable workspace of robotic arm, are carried to the areas which they belong to. A stereo vision system which is one of the computer vision systems is used for detecting the colors and estimating the positions of the objects. By the robotic arm, the objects whose colors and positions are known is placed to the areas which they belong to. The robotic arm, which is prefered in this work, is RRR (rotary) type and has three degree of freedom. The robotic arm, which can act sensitively owing to the servo motors at its joints, performs pick and place the related objects which are in reachable workspace to the related position successfully.en_US
dc.identifier.endpage154en_US
dc.identifier.startpage1en_US
dc.identifier.urihttps://tez.yok.gov.tr/UlusalTezMerkezi/TezGoster?key=T1mWGp9MngYYkCSgiJvtVoSObjafv7fYpC-wdM7TaTipvoCbJlcKmIhO8xCxt2bk
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/20.500.14619/14275
dc.identifier.yoktezid546149en_US
dc.language.isotren_US
dc.publisherKarabük Üniversitesien_US
dc.relation.publicationcategoryTezen_US
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessen_US
dc.subjectMekatronik Mühendisliğien_US
dc.subjectMechatronics Engineeringen_US
dc.titleGerçek zamanlı görüntü işleme temelli al-bırak yapabilen endüstriyel robot kolen_US
dc.title.alternativeIndustrial robotic arm which performs pick and place task based on image processingen_US
dc.typeMaster Thesisen_US

Dosyalar

Koleksiyon

Lisansüstü Eğitim Enstitüsü Tez Koleksiyonu